#header { width: 100%; }
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<div id="header">header</div> <div id="container"> <div id="boxA">A</div> <div id="boxB">B</div> </div> <div id="footer">footer (clear: both;)</div>
※ 水色の線はAボックス、緑の線はBボックス、 グレーはcontainerボックス（親ボックス）です。本当は高さ0です。
※ AボックスとBボックスには、box-sizing を指定していますので、未対応のブラウザでは正しく表示されないかもしれません。